| Résumé | Le coût en calcul d'un algorithme de détection de collision (DC) avec des surfaces polygonales est fortement tributaire de la complexité des modèles. Ce document présente cette nouvelle approche à « affinement local » en vue de la détection rapide des collisions pour des applications de rendu haptique comme, par exemple, les simulations de chirurgie et de sculpture haptiques. La détection d'interférence est appliquée à des mailles en représentation multirésolution affinées localement. Les mailles sont générées en faisant appel à la simplification des mailles et au partitionnement spatial. Ce document présente aussi le nouvel algortihme BVH nommé « arborescence englobante active » ou ABTree, qui traite les requêtes de collision entrantes. Au moment de l'exécution, les mailles sont affinées dynamiquement avec une plus grande résolution dans les secteurs les plus susceptibles d'entrer en collision avec d'autres objets. On y démontre avec succès la mise en oeuvre de ces algorithmes dans un environnement haptique interactif. Comparativement aux algorithmes de détection de collision existants appliqués à des modèles à résolution unique, on a observé une amélioration remarquable sur le plan des requêtes de collision, de la fréquence de trames et de l'utilisation de la mémoire. |
|---|
