| Téléchargement | - Voir le manuscrit accepté : Pose Determination and Tracking for Autonomous Satellite Capture (PDF, 985 Kio)
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| Auteur | Rechercher : Jasiobedski, P.; Rechercher : Greenspan, M.; Rechercher : Roth, Gerhard |
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| Format | Texte, Article |
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| Conférence | The 6th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, June 2001., Montréal, Québec, Canada |
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| Sujet | vision system; satellite proximity operations; motion estimation; pose estimation; système de vision; manoeuvres de rapprochement de satellite; estimation du mouvement; estimation de la pose; poursuite |
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| Résumé | Le présent document décrit le concept et les résultats initiaux des essais d'un système de vision pour les manoeuvres de rapprochement de satellite. Le système utilise les caractéristiques naturelles des surfaces du satellite, et son fonctionnement ne nécessite pas de repères ou cibles artificiels. Le système calcule le mouvement d'objets inconnus et, à l'aide de modèles des objets, il détermine leur position et leur orientation (pose) et les repère dans les séquences d'images. Le système traite les images en provenance de caméras stéréo pour calculer des données 3D. Le mouvement d'un objet inconnu est calculé au moyen de la vision projective. La pose initiale de l'objet est acquise au moyen de l'approche basée sur l'exploration géométrique. La pose est trouvée à l'aide d'une version rapide de l'algorithme ICP (Iterative Closest Point). Des modules sélectionnées du système ont été définis dans un environnement représentatif; les autres subissent des expériences systématiques. |
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| Date de publication | 2001 |
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| Langue | anglais |
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| Numéro du CNRC | NRCC 45869 |
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| Numéro NPARC | 5763623 |
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| Exporter la notice | Exporter en format RIS |
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| Identificateur de l’enregistrement | 3ead5120-108d-431b-aee4-5ea825583651 |
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| Enregistrement créé | 2009-03-29 |
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| Enregistrement modifié | 2020-03-27 |
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