Résumé | Bien que les télémètres lasers à balayage séquentiel puissent fournir des mesures précises en position fixe, la géométrie de la surface mesurée devient bruitée et déformée lorsque ces capteurs sont tenus en main. Pour compenser le mouvement du télémètre, des prototypes existants intègrent un système de mesure de la position du capteur. Malheureusement,les systèmes de positionnement ne sont pas assez rapides ou exacts. Pour résoudre ce problème, nous proposons une méthode de compensation des déformations dues au mouvement. Le principe consiste à utiliser la forme géométrique de la surface observée comme référence dans l'espace 3D. La méthode est basée sur la cueillette d'un ensemble redondant de profils qui se croisent. Chaque profil de la surface est mesuré dans un intervalle de temps très court tel que la déformation du profil est négligeable. On suppose que la perturbation due au mouvement affecte seulement la position des profils. L'ensemble des profils rigides qui se croisent, sont appariés ensemble en ajustant leur position telle que l'espacement aux croisements est réduit. Les expériences montrent que les erreurs dans la géométrie peuvent être réduites au niveau de l'ordre de grandeur de l'erreur du capteur. La méthode peut être intégrée dans le design d'un capteur tenu à la main ou comme une étape complémentaire de post-traitement pour améliorer l'exactitude des mesures lorsqu'un système de mesure de la position est utilisé. |
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