| Téléchargement | - Voir le manuscrit accepté : Using a Blackboard to Integrate Multiple Activities and Achieve Strategic Reasoning for Mobile-Robot Navigation (PDF, 725 Kio)
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| Auteur | Rechercher : Liscano, R.; Rechercher : Fayek, R.; Rechercher : Manz, A.; Rechercher : Stuck, E.; Rechercher : Tigli, J. |
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| Format | Texte, Article |
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| Sujet | mobile robots; robotics; blackboard systems; robots mobiles; robotique; systèmes tableau noir; raisonnement stratégique |
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| Résumé | Cet article aborde quelques-unes des difficultés associées à la conception d'une architecture de système pour le contrôle autonome d'un robot mobile, en particulier le problème lié à l'utilisation d'un raisonnement stratégique pour la sélection d'un ensemble "d'activités". Une activité est conçue comme un sous-système autonome qui peut effectuer une tâche ayant un focus particulier. Le raisonnement stratégique est codé comme un ensemble de règles de production et l'interaction entre la base de connaissances du raisonnement stratégique et les activités se produit grâce à une architecture de style tableau noir. L'architecture décrite dans le présent article est connue comme celle d'un système basé sur des activités tableau noir et elle découle d'une étude des attributs voulus pour une architecture de système de robots mobiles. On donne une définition de ces attributs avec une comparaison qualitative de plusieurs architectures classiques de système. Le système basé sur les activités tableau noir est un système hybride intégrant les avantages des trois systèmes classiques. Il est conçu avec deux couches hiérarchiques pour le raisonnement stratégique et le raisonnement réactif, avec une base de données tableau noir qui tient registre de l'état global du monde et avec un ensemble d'activités de type comportement réactif. La faisabilité de l'approche est démontrée par la mise en oeuvre réelle d'une plate-forme mobile qui a la capacité de navigation réactive en temps réel, de détection des anomalies de plancher et de planification de chemin dynamique. On donne un exemple de raisonnement stratégique où l'information affichée au tableau noir par l'activité de la voie de passage sert à guider l'activité de détection d'anomalies de plancher. |
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| Date de publication | 1995 |
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| Langue | anglais |
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| Numéro du CNRC | NRCC 38355 |
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| Numéro NPARC | 8913491 |
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| Exporter la notice | Exporter en format RIS |
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| Identificateur de l’enregistrement | 8b3a59ab-c1de-449e-829d-97bf7a181781 |
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| Enregistrement créé | 2009-04-22 |
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| Enregistrement modifié | 2020-04-29 |
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