| Résumé | Nous faisons la démonstration de la poursuite géométrique et de l'estimation de la pose faisant appel au système de coordonnées sphériques inverses UVW homogènes, directement à partir des données de distance obtenues d'un capteur de distance basé sur la triangulation. Il est démontré que la méthode est plus précise, plus fiable et plus rapide du point de vue de calcul que le système de coordonnées cartésiennes XYZ plus courant. La présentation est faite au moyen d'une application pratique, par comparaison de la précision et de la résolution d'un scanner laser 3D prototype qui poursuit géométriquement des objets dans l'espace 3D et calcule la pose relative de ces objets. Le système fait appel à l'ajustement de surfaces géométriques et au traitement de l'intensité en temps réel pour la détection et la poursuite de cibles planaires sur un objet. Un scanner laser à deux axes est utilisé aux fins de cette démonstration, qui combine la triangulation optique, le balayage en figure de Lissajous, la poursuite géométrique et la photogrammétrie (relèvement spatial) pour calculer la pose relative d'objets dans l'espace 3D. |
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